ALORS VOILA J'AI L'EXPLICATION !!
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cela vient de la direction techinque de Citroen, dixit un collegue mecanicien.
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L'essieu Auto Directionnel de la Xsara, lance il y a de cela plus de 10 ans, n'etait pas concu dans le but de recevoir un ESP.
Cet essieu auto directionnel, fait que une des 2 roues arriere se trouve legerement décalé par rapport a l'autre (1 a 2 cm) , de l'epaisseur d'une barre de torsion.
Sur certains vehicules, notament les VTS (barre de torsion + grosse et + dure), et dans certaines conditions , virage a gauche, failbe vitesse, les difference de vitesse de rotations des roues arrieres + ce decalage, peut etre accentué par le virage lui meme fait se declancher le couple ESP+ABS !
donc il n'existe apparement pas de REMEDE pour ce "probleme" qui n'en est pas un
Il n'y a pas de soucis de securite, pas de rappel constructeur.
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Voila en gros l'explication, je ne sais pas comment la prendre, mais cela me semble plausible, cependant j'attends vos nombreux comentaires !
Merci